よく分かんなくなる系単語 〜ロボット編〜
はじめに
ロボット系の単語、何となくで使ってたり、毎回意味どっちだっけになったり…
その状態になった時に見直すための備忘録
単語集
制御
単語名 | 説明 |
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シーケンス制御 | スイッチを押すと決まった動作を再生するというような、センサからの入力に対するアクチュエータの出力をあらかじめ決めておき、入力があると順序通りに出力する。 |
フィードバック制御 | 出力結果をセンサで計測し、目標状態と比較して次の値を決定する。 |
フィードフォワード制御 | 制御を乱す外的要因が発生した場合に、それが”温度の乱れ”などの影響として現れる前に、前もってその影響を極力なくすように必要な修正動作を行う。外乱の検知→操作量の決定を行い、フィードバックとは違って閉ループではない。普通はフィードバックと併せて使われるらしい。 |
その他単語
単語名 | 説明 |
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デッドレコニング | センサの値を積分することで現在の位置を求めること |
オドメトリ | デッドレコニングの中でも、車輪に取り付けたエンコーダによって車輪型移動ロボットの速度を求めて積分し、ロボットの現在位置を求めること |
エンコーダ | 等間隔に沢山のスリットが開けられた円盤を用いて、軸の回転と連動させ、スリットを通過する光の点滅を検出するなどによって、軸の回転角度や回転数、回転速度などを求めるセンサ |
アクチュエータ | 電気や熱などのエネルギーを加えると動く部品のこと。もしくは、コンピュータの出力信号を物理運動に変換するもの。電磁モータ、空気圧アクチュエータ、圧電アクチュエータの他に形状記憶合金なども含まれる |
アプリケーション | あるものや技術(ここではロボットやロボット工学)が適用されたり応用されたりして使われること。人支援系ロボットや宇宙探索系ロボットもこの枠組みで紹介されてる。 |